Una tesis del doctorando de la Universidad Miguel Hernández César Fernández titulada ‘Aprendizaje mediante árboles de decisión de la síntesis de agarres robóticos’ ha permitido dotar de capacidad de aprendizaje a un robot, de modo que pueda imitar el comportamiento de un humano. El trabajo, dirigido, entre otros, por el profesor de la UMH Óscar Reinoso, se centra en las operaciones de agarre de piezas con robots, y se persigue que el robot sea capaz de agarrar de forma autónoma objetos. El robot aprende a partir de ejemplos de agarre de piezas realizadas por un operario humano.

En el estudio se plantea una metodología genérica, válida para cualquier robot, cualquier pinza y también cualquier tipo de dispositivo sensorial con el que se pueda detectar la forma del objeto a capturar (cámaras de video, sensores de rango, etc.). Esta metodología genérica se aplica a un robot dotado de pinzas de dos o tres dedos que debe agarrar objetos situados sobre una superficie plana. Una cámara de video en posición cenital permite obtener el contorno de tales objetos.

La tesis plantea una metodología inédita estructurada en cuatro etapas, que permite independizar las características locales y globales que definen un agarre y con ello reducir notablemente el tiempo de de cómputo.

El método de aprendizaje utilizado está basado en árboles de decisión, de modo que las reglas de agarre generadas por el robot son legibles y por tanto pueden ser supervisadas por un operario humano en caso de necesidad.

En cuanto al cálculo de la configuración que debe adoptar el robot para realizar cada agarre, se proponen un algoritmo basado en árboles cinemáticos, más eficiente que los algoritmos desarrollados hasta la fecha. De esta forma, es posible reducir el tiempo de cómputo y se posibilita el uso sobre una aplicación real de la metodología presentada en la tesis.

Todos los desarrollos teóricos se han llevado a la práctica tanto en simulación como sobre un robot real, lo que permite verificar la validez de las propuestas planteadas en esta tesis.

Elche, 7 de junio de 2005